New 2 Wheels robot

RDCSのデモのビデオととるために、新しい２Wheelのロボット作っています。

全部で5台位作ります。

小型のロボットで、筐体に、ぎゅうぎゅうに、いろいろな部品を押し込んでいます。

筐体は、３Dプリンターで作っています。

３Dプリンターが無い、ロボット創りは、考えられない。

Blenderで設計して、出力する。おかげで、ロボットのデータがちゃんとデジタルで残るので、

一石二鳥ね。

このロボット、超高速で動くので、調整とか大変。

でも、それも、勉強だ。高速で移動するロボットの制御方法。

Raspberry Piをベースに、I2Cでモータを制御しています。

電源は、Lipo 3Cell 11.1Vを、５V、3.3Vにして、使っています。

飛行機やヘリのラジコンをしてるので、Lipoの電池や、充電機器などは、

それを流用しています。

全体の重量も約４００ｇだから、かっ跳びます。

ちょっと古いけど、全体はこんな感じ。

Wheelが、大きいのが、特徴。直径15cm

室内にあるような床の段差は、問題ないね。

この写真の後輪は、機能しなかった。

カバーを外した状態。

上の写真とは、後輪が違う。改良型

横に伸びている白いケーブルは、Raspberry Piのカメラのケーブル

前から見た感じ。

タミヤのギアーボックスの上に、台座を挟んでRaspberry Pi

その上に、白い台座を作って、レギュレータなどを固定している。

見えないけど、ギアーボックスと、筐体の下部との隙間には、

I2Cで制御しているモータドライバーが隠れている。

前面にカバーをして、Raspberry Pi カメラを固定した。

本当は、前面カバーに入れる予定だったけど

できるだけ、高い位置にしたかったので、外だしにしました。

プロクソンのフライスマシン

削りもできるし、穴もあけられる。

また、台座は、アルミの削り出し水平がきれているので、

何かと便利なのだ。

直角に、穴をあけるとか、直角に切るとかは、

モノづくりの基本中の基本。そのためには、このような工具が必要。

他にも、角度調節ができる電動カッターなどもある。

とりあえず、今回は、ご報告ということで、、、、

Peace!!