Level 1 flowchart of Moving Control

レベル1の移動機能のフローを公開します。

このフローに基づいて、Raspberry Piや、BeagleBone Blackが、処理を行い

ロボットの移動制御をします。

基本的なフロー、2輪駆動でも、4脚移動ロボットも変わりません。

実際には、更に数段のブレークダウンがありますが。

このレベルで、私のロボットの自律移動の考え方が、理解していただけると思います。

ただ、ここには、Failsafe Controlとの関係が記載できていません。

Failsafe Controlは、全体のシステムの基底部分に位置するので

このレベルではまだ、表現されません。

って、感じで、作っています。

でも、実際に作るのは、本当に大変ね。

やればやるほど、人間の体のすごさが分かってくる。

Peace!!