初公開 トマト用 農業ロボット サンダーバード1号

初公開

続々、ロボットの紹介をしますが、まずは、順番に　(^^)/

計測できなければ、コントロールできない

品質管理や、マネジメントの基本です。

このロボットは、僕の右腕、毎朝夜明けとともに動き出して、

当日の収獲対象トマトの確認

トマトの株ごとの生育、成熟状態

害虫や、病気の発生確認と状態

温度、湿度、照度

その他特定項目の計測　（たとえば、益虫の密度など）

などを、してくれるロボット。

サンダーバードでいうと、1号。

救助現場に行って、状況をいち早く確認して、次のActionにつなげる。

毎朝、活動してくれるので、

僕は、「目覚ましテレビ」をみて、農場に出勤できるようになりました。

もちろん、この情報を利用し、その日の作業計画や、トマト収穫ロボットが活動をします。

このロボットは、Raspberry Pi　3台、Raspberry Piを制御する自作マイコン、

電源管理、モータドライバーなどで構成しています。

また、各種のセンサーも搭載しています。

自作マイコンは、苦闘しました。でも、このハードのおかげで

私のロボットのハード部分のアークテクチャーを決めることができました。

自律移動なので、どこにいるか知っているし、どのトマトの株なのかも、みんな知っています。

カメラも、4台、depthつまり、Point Cloud処理もします。

つくるのに、何日、徹夜したか？

かわいい、僕のサンダーバード1号です。

このマシンの肝は次の３つ

・コンピュータビジョン　（人間の目や、認識に対応する機能）

・空間DB　（人やロボットが活動する空間を管理するための4次元データベース

　　　　　　栽培中のトマトの株や、実などの情報も形状、画像データとして管理します）

・RDCS （複数の人やロボットが協調しながら業務を実現するためのプラットフォーム）

ちなみに、

ハードの費用は、65,000 円

ソフトは、自作。しっかり原価計算すると、桁が３つ違う。

ソフトは、コンピュータビジョン、RDCSや、空間DBなどの

共通部分を含めて、もう1年開発してる。

まぁ、共通部分を含めた原価だから、

そのうち、ソフトは、Openにしちゃうかも。

野外活動用の2号は、また、機会を改めて、、、

使いながら、改良を続けます。

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peace!