投稿した当初の内容と、その後、8月19日に追記した部分が、混在していますが、
Makefileより、Java部分を取り除いた後は、
Buildは、正常に実行できました。（2013/8/19）
OpenNI 2.2 をRaspberry Pi にインストールするも、当然のごとく、動かない。
ということで、https://github.com/OpenNI/OpenNI2 より、ダウンロードしてBuildする。
でも、当然のごとく、そのままでは、うごかない。
ということで、目標のSimpleReadまで、、、でも、SimpleViewerまでしたよ。（下の写真）
僕は、RGBと、Dipthが取れれば良いので、、SimpleViewerが動けば動作確認完了。
Natural Interfaceは、使わない。
でも、2.0とはやはり変わっており、プログラムの変更が必要だった。
確認までの作業時間は、5時間。(-.-)
基本は、この投稿です。 → http://robot009.blogspot.jp/2013/01/openni2-2104-on-raspberry-pi-build.html
その前に、OpenNI2.2では、Java Wrapperという、私にとっては余計なものがあります。
Buildでは、それは、無視。
それに、Arch Linux on Raspberry Pi では、Java JDKは、動かないし。（ToT)
(1) ソースのダウンロード
上記のgithubのアドレスから
（2）展開と確認
Raspberry Pi上にソースを展開して、必ずREADMEを読んで必要ソフトを確認
（3）準備 (詳しくは、説明しないよ）
[root@rcmp-r03 ~]# ln -s /usr/include/gnu/stubs-hard.h /usr/include/gnu/stubs-soft.h
[root@rcmp-r03 ~]# cd OpenNI2-master/ThirdParty/PSCommon/BuildSystem
[root@rcmp-r03 BuildSystem]# vi Platform.Arm
[root@rcmp-r03 BuildSystem]# cat Platform.Arm
ifeq "$(CFG)" "Release"
# Hardware specifying flags
#CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a9 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8
#CFLAGS += -mtune=arm1176jzf-s -mfloat-abi=hard -Wno-error=strict-aliasing
CFLAGS += -mtune=arm1176jzf-s -mfloat-abi=hard
# Optimization level, minus currently buggy optimizing methods (which break bit-exact)
CFLAGS += -O3 -fno-tree-pre -fno-strict-aliasing
# More optimization flags
CFLAGS += -ftree-vectorize -ffast-math -funsafe-math-optimizations #-fsingle-precision-constant
#DEFINES += XN_NEON
CFLAGS += -flax-vector-conversions
endif
-fno-strict-aliasingの設定は大切。いろいろな場面で、プログラマーとコンパイラー作成者の考えが、
交差するところ。
(4) Build だ！
2013/0819/追記
Java関連の処理を飛ばして、正常に環境を作るMakefileを載せます。
これで、Buildしてください。
#############################################################################
# OpenNI makefile.
#
# default configuration is Release. for a debug version use:
# make CFG=Debug
#
# default compiler is g++. for another one use:
# make CXX=<comp>
#
# By default, CLR projects will only be build if mono is installed.
# To force CLR projects use:
# make FORCE_BUILD_CLR=1
#
#############################################################################
include ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/CommonDefs.mak
MAJOR_VERSION = $(shell grep "define ONI_VERSION_MAJOR" Include/OniVersion.h | cut -f 2)
MINOR_VERSION = $(shell grep "define ONI_VERSION_MINOR" Include/OniVersion.h | cut -f 2)
MAINT_VERSION = $(shell grep "define ONI_VERSION_MAINT" Include/OniVersion.h | cut -f 2)
ifeq ("$(OSTYPE)","Darwin")
OS_NAME = MacOSX
else
OS_NAME = Linux
endif
PRODUCT_STRING = OpenNI-$(OS_NAME)-$(PLATFORM)-$(shell cd Packaging && python -c "import UpdateVersion; print UpdateVersion.getVersionName()" && cd ..)
FINAL_DIR = Packaging/Final
OPENNI = Source/Core
XNLIB = ThirdParty/PSCommon/XnLib/Source
DEPTH_UTILS = Source/DepthUtils
# list all drivers
ALL_DRIVERS = \
Source/Drivers/DummyDevice \
Source/Drivers/PS1080 \
Source/Drivers/PSLink \
Source/Drivers/OniFile
# list all wrappers
#ALL_WRAPPERS = \
# Wrappers/java/OpenNI.jni \
# Wrappers/java/OpenNI.java
# list all tools
ALL_TOOLS = \
Source/Drivers/PS1080/PS1080Console \
Source/Drivers/PSLink/PSLinkConsole
# list all core projects
ALL_CORE_PROJS = \
$(XNLIB) \
$(OPENNI) \
$(DEPTH_UTILS) \
$(ALL_DRIVERS) \
# $(ALL_WRAPPERS) \
$(ALL_TOOLS)
# list all samples
CORE_SAMPLES = \
Samples/SimpleRead \
Samples/EventBasedRead \
Samples/MultipleStreamRead \
Samples/MWClosestPoint \
Samples/MWClosestPointApp
# list all java samples
#JAVA_SAMPLES = \
# Samples/SimpleViewer.java
ifeq "$(GLUT_SUPPORTED)" "1"
ALL_TOOLS += \
Source/Tools/NiViewer
CORE_SAMPLES += \
Samples/SimpleViewer \
Samples/MultiDepthViewer \
Samples/ClosestPointViewer
else
ifeq "$(GLES_SUPPORTED)" "1"
CORE_SAMPLES +=
endif
endif
ALL_SAMPLES = \
$(CORE_SAMPLES)
# $(CORE_SAMPLES) \
# $(JAVA_SAMPLES)
# list all projects that are build
ALL_BUILD_PROJS = \
$(ALL_CORE_PROJS) \
$(ALL_SAMPLES)
ALL_PROJS = \
$(ALL_BUILD_PROJS)
ALL_PROJS_CLEAN = $(foreach proj,$(ALL_PROJS),$(proj)-clean)
# define a function which creates a target for each proj
define CREATE_PROJ_TARGET
$1:
$$(MAKE) -C $1
$1-clean:
$$(MAKE) -C $1 clean
endef
################ TARGETS ##################
.PHONY: all $(ALL_PROJS) $(ALL_PROJS_CLEAN) install uninstall clean release
# make all makefiles
all: $(ALL_PROJS)
core: $(ALL_CORE_PROJS)
samples: $(ALL_SAMPLES)
# create projects targets
$(foreach proj,$(ALL_PROJS),$(eval $(call CREATE_PROJ_TARGET,$(proj))))
# additional dependencies
$(OPENNI): $(XNLIB)
Wrappers/java/OpenNI.jni: $(OPENNI) $(XNLIB)
Source/Drivers/DummyDevice: $(OPENNI) $(XNLIB)
Source/Drivers/RawDevice: $(OPENNI) $(XNLIB)
Source/Drivers/PS1080: $(OPENNI) $(XNLIB) $(DEPTH_UTILS)
Source/Drivers/PS1080/PS1080Console: $(OPENNI) $(XNLIB)
Source/Drivers/PSLink: $(OPENNI) $(XNLIB)
Source/Drivers/PSLink/PSLinkConsole: $(OPENNI) $(XNLIB)
Source/Drivers/OniFile: $(OPENNI) $(XNLIB)
Source/Tools/NiViewer: $(OPENNI) $(XNLIB)
Samples/SimpleRead: $(OPENNI)
Samples/EventBasedRead: $(OPENNI)
Samples/MultipleStreamRead: $(OPENNI)
Samples/MWClosestPoint: $(OPENNI)
Samples/MWClosestPointApp: $(OPENNI) Samples/MWClosestPoint
Samples/SimpleViewer: $(OPENNI)
Samples/MultiDepthViewer: $(OPENNI)
Samples/ClosestPointViewer: $(OPENNI) Samples/MWClosestPoint
#Samples/SimpleViewer.java: Wrappers/java/OpenNI.java
$(FINAL_DIR):
mkdir -p $(FINAL_DIR)
doc:
Source/Documentation/Runme.py
rm -f Source/Documentation/html/*.md5
release: | all doc $(FINAL_DIR)
Packaging/Harvest.py Packaging/$(PRODUCT_STRING) $(PLATFORM)
cd Packaging; tar -cjf Final/$(PRODUCT_STRING).tar.bz2 $(PRODUCT_STRING)
# clean is cleaning all projects
clean: $(ALL_PROJS_CLEAN)
2013/08/19 追記ここまで ----------------------------------------------------------------------------
[root@rcmp-r03 OpenNI2-master]# make 30- minites
.................................
make -C Wrappers/java/OpenNI.java
make[1]: Entering directory `/root/OpenNI2-master/Wrappers/java/OpenNI.java'
mkdir -p ../../../Bin/Intermediate/Arm-Release/org.openni.jar
javac -d ../../../Bin/Intermediate/Arm-Release/org.openni.jar src/org/openni/*.java
/bin/sh: javac: command not found
make[1]: *** [../../../Bin/Arm-Release/org.openni.jar] Error 127
make[1]: Leaving directory `/root/OpenNI2-master/Wrappers/java/OpenNI.java'
make: *** [Wrappers/java/OpenNI.java] Error 2
当然、エラーで終了。makeの内容を確認して、自分でOK
(5) SimpleReadの確認
[root@rcmp-r03 OpenNI2-BuildSystem]# cd ../../..
[root@rcmp-r03 OpenNI2-master]# cd Samples/SimpleRead
[root@rcmp-r03 SimpleRead]# make
[root@rcmp-r03 SimpleRead]# cd ../../Bin/Arm-Release
[root@rcmp-r03 Arm-Release]# ls -al
total 500
drwxr-xr-x 3 root root 4096 Aug 18 02:18 .
drwxr-xr-x 4 root root 4096 Aug 17 20:47 ..
drwxr-xr-x 3 root root 4096 Aug 18 01:40 OpenNI2
-rwxr-xr-x 1 root root 14170 Aug 18 02:18 SimpleRead
-rw-r--r-- 1 root root 15368 Aug 18 01:40 libDepthUtils.a
-rwxr-xr-x 1 root root 35068 Aug 18 02:04 libOpenNI2.jni.so
-rwxr-xr-x 1 root root 427346 Aug 18 01:40 libOpenNI2.so
[root@rcmp-r03 Arm-Release]# SimpleRead
[00000000] 1550
[00033369] 1543
[00066738] 1543
[00100107] 1543
[00133477] 1536
[00166846] 1543
[00200215] 1543
出来上がり！
SimpleViewerは、上の写真を見てね。
後は、インストール環境を作ればよい。
終わってみれば、上記に書いただけだが、細かいところは悩んでいます。
そもそも、ARM6も、対象外だし、
Raspiで、OpenNI2.2動かすことに無理がありかも、と感じました。
はやく、raspiの競合が出てほしいなぁ。
僕は、ロボットを作るために、手段としてRaspi使っているだけ
peace!
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