4足歩行ロボットの作り方

まずは、適当な犬を見つける。できたら、へたれているのが良い。

犬の動きや、骨格を紙に書く

行列式を計算する。疲れんだなぁ　(-.-)　　下の式は、正しくないよ

M(θ)¨θ + C(θ, ˙θ ) + G(θ, α) = 0 (3.1)

M(θ) =[m1a21+ mhl21 + m2l21 + I1 −m2l1b2cos(θ1 − θ2)

−m2l1b2cos(θ1 − θ2) m2b22+ I2]

C(θ, ˙θ ) =[−m2l1b2θ˙2　2sin(θ1 − θ2)

m2l1b2 θ˙12sin(θ1 − θ2)]

G(θ, α) =[−(m1a1 + mhl1 + m2l1)gsin(θ1 − α)

m2b2gsin(θ2 − α)]

で、”ことこと”する。

ことこと１：　材料購入
ことこと２：　部材加工
ことこと３：　組立
ことこと４：　ロボットソフトウェアインストール
                （ちなみに、ソフトは、全て自作よ。）
ことこと５：　テスト
ことこと６：　基本データ設定
ことこと７：　テスト

そうすると、階段上る。

ホンマかいなぁ？　(;-_-)

本当だよ。

あつい、あつい。。。

//peace