４DSは、4Dimension Space Databaseの略です。
一般的に言えば、X, Y, Z, 時間を持つ Objectです。
時間は、属性として管理すれば良いとの考え方もあります。
しかし、RDCS側からみると、
行為を中心に、情報を活用したいので、時間を基本的なインスタンスとして持つ事にしました。
この点が、４DSの特徴の一つです。
人と、ロボットが協調して作業をするということは、行為を通じて作用しあう事でもあります。
４DSに要求されることは、この行為の作用をサポートすることです。
このように、４DSはRDCSの他の機能との関係の中で位置づけられています。
詳しくは、4月または3月に公開するマニュアルに記述しますが、その予備知識として、
この投稿や、以降の投稿で概要を少しづつ解説します。
１．RDCS 4 Dimension Space Database （RDCS 4DS)
上にも書きましたが、「行為」の相互作用を、RDCSでは実現します。
トマトを人が収穫するという「活動」は、人が「対象」に収穫するという「行為」をします。
ロボットで行うにしても、「対象」に、「行為」という作用をすることによって、
ロボットがトマトを収穫するという「活動」が成り立ちます。
従って、「対象」と、「行為」に関する情報が、ロボットのためにに必要となります。
詳しくは述べませんが、対象に対して行為が発生する時空間の管理が必要になります。
また、これらを時空間とともに、管理することにより、PDCAも可能になります。
ちなみに、「行為」を、コンピュータで定義し、実行できれば、
最も、ローコストな人工知能が作れるかもしれません。
2．対象の表現
「対象」は、一般的な3次元の形状データとして表現することができます。
点、線分、面、による3次元構成です。
トマトであれば、トマトの茎、葉、実を3次元で表現できれば、対象の表現ができます。
人間の通常に認識においては、ある状況化で、「葉」を認識する必要がある時に、
「葉」を認識しますが、その時には、座標で認識しているわけでありません。
実は、これはものすごい事です。横道にそれるので、もとに戻ります。
しかし、コンピュータ処理では、データ空間内の3次元で表現しなければ処理はできないので、
一部を除いてXYZ座標で明確に定義をする必要があります。
点と点の関係を定義できれば、3次元の対象も定義できるし、3次元の対象が定義できれば、
3次元空間が定義できます。3次元で定義できれば、演算も可能となります。
このように、基本的な考え方として「点」と「接続関係」の集合として空間を表現するのが
４DSの特徴の一つでもあります。それも、「行為」を前提にしているからです。
そして、点には、包含関係があり、トマトは点の集合ですが、宇宙から見れば点です。
何のこっちゃ？
それ以外は、一般的な3次元データベース（CAD)と同じです。
たとえば、トマト（a tomato）は、次のように管理されます。
１） 対象としてのトマト：点と接続関係の集合
２） 対象としてのトマト特定：成長状態
この2つで表現されます。
この成長状態については、次回に説明します。
余談になりますが、RDCSの４D Space DBでは、抽象Objectという機能があって、
XYZで定義しない対象表現も存在します。
なんか、読み返すと、屁理屈っぽいですね。
しかし、システムを作ることは、目的を実現する為に、
徹底的に抽象化し、そのうえで、全体を再構築する活動です。
特に、行為の因果関係の徹底的な抽象化と再構築、つまり、哲学と同じ手法です。
従って、屁理屈っぽくなります。
哲学者さん、ごめんなさい。哲学者は、真理の追及です。僕が、屁理屈なのです。
「徹底的な抽象化」「全体の再構築」
こんな技法、誰が、どこで、おしえているのでしょうか？
Peace!!
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