その中の1ページだよ。。。
どんどん精度をあげるだけ、、、
下の3枚のsnapshot
これで、XtionやIR センサー使わなくてもよいもんね。。。
Peace!!
2013年10月25日金曜日
2013年10月24日木曜日
Future of Japanese Information technology and business.
RaspPiや、BeagleBone Blackを使っていて、考えるのだけど、、、
なぜ、日本では、こういう発想のハードが生まれなかったのだろうか？
ふと、考える。
なぜ？
SAPや、SalesForceなどのソフトは、何故、生まれないのだろう。
なぜ？
Androidもしかり、日本では アプリの話はたくさんあるけど、
では、なぜ、Androidは、日本で生まれなかったのだろう？
なぜ？
日本のIT業界は、上記のようにな、グローバル化した
ツールの海外輸出額は、ほとんどない。
日本のIT業界は、何をしてるのだろうか？
ロボットにしても同じ、産業ロボット以外のロボットは、
なぜ、ビジネスにならないのだろう？
外国のソフトの製品や、ハードの紹介は、沢山するけど、
日本のソフトやハードが、海外で話題になることは、ほとんどない。
なぜ、
上記のような状態に、不思議を感じる人がいないのだろうか？
なぜ、なぜ、なぜ、
でも、
あと、10年もたてば、IT業界も、農業のようになっているのだろう。
もうなっているかもしれない。
日本のIT業界は、USを模倣する事から、始まった。
なぜ、
それが、いつまでも続くのだろう。
大学だって、米国への留学が、いまだにキャリアパスになっている。
なぜ、
なぜ、日本のIT業界は、容易に業界が崩壊することを考えないのだろう。
もし、日本のIT会社の受託金額の半分で受託する企業が現れたら、、、、
もし、自動プログラムが開発されらら、、、、
もし、もし、、、
そんな、事を考える体力もなくなったのか？
この記事の意味は、理解されていないんだろうなぁ
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/Watcher/20130723/493403/
この記事の意味は、理解されていないんだろうなぁ
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/Watcher/20130723/493403/
ロボットの開発が、ひと段落ついたら、本気で自動プログラミングを考えようかしら。
みんなは、できないと思っているけど、、、それはITの範囲で考えるから、、、
そのときは、、、、
//EOM
2013年10月23日水曜日
I will give a presentation at Maker Fair Tokyo 2013
これまでの、ロボット開発方法とは、異なった
ロボット運用・開発論を中心にプレゼンテーションします。
11/04（月・祝）14:30 - 14:50
場所：3F サイエンスライブラリ プレゼンテーションスペース
「ロボット農家」 の、コマです。
Peace!!
2013年10月19日土曜日
A performance of microSDHC TOSHIBA EXCERIA Tyep HD 16GB on BeagleBone Black
[root@alarm ~]# dd if=/dev/zero of=/swapfile.img bs=1M count=512
512+0 records in
512+0 records out
536870912 bytes (537 MB) copied, 56.8808 s, 9.4 MB/s
[root@alarm ~]# dd if=/dev/zero of=/swapfile.img bs=1M count=512
512+0 records in
512+0 records out
536870912 bytes (537 MB) copied, 39.5575 s, 13.6 MB/s
Peace!!
Can not turn back to Raspberry Pi
BeagleBone Black +ArchLinux,,,,,, can not turn back to RasPi
BBB controls Ultra Sonic Sensor, 3D gyro, IR distance sensor and more,,,
WITHOUT expansion devices and boards.
BBB is a SMART robot controller.
But my respect to Raspberry Pi as a pioneer of this market is forever.
BBBを使うと、RasPiには、戻れない。
Peace!!
BBB controls Ultra Sonic Sensor, 3D gyro, IR distance sensor and more,,,
WITHOUT expansion devices and boards.
BBB is a SMART robot controller.
But my respect to Raspberry Pi as a pioneer of this market is forever.
BBBを使うと、RasPiには、戻れない。
2013年10月17日木曜日
Resolved the issue that can't enable ADC port on BeagleBone Black ArchLinux.
When I tried to enable the GPIO(ADC) following operation on BeagleBone Black Archlinux,
I had an error message below.
# echo cape-bone-iio > /sys/devices/bone_capemgr.4/slots
-bash: /sys/devices/bone_capemgr.4/slots: No such file or directory
I have resolved the error below.
(1) Kernel 3.8 download
I downloaded 2 files from www.archlinuxarm.org
* linux-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz
* linux-headers-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz
(2) Downgrade
# pacman -U linux-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz linux-headers-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz
(3) reboot
(4) enable ADC
# echo cape-bone-iio > /sys/devices/bone_capemgr.6/slots
# ls -al /sys/devices/ocp.3/helper.15
drwxr-xr-x 3 root root 0 Oct 17 21:55 .
drwxr-xr-x 37 root root 0 Oct 17 21:54 ..
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN0
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN1
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN2
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN3
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN4
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN5
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN6
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN7
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 17 22:09 driver -> ../../../bus/platform/drivers/bone-iio-helper
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 modalias
drwxr-xr-x 2 root root 0 Oct 17 21:56 power
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 17 21:55 subsystem -> ../../../bus/platform
-rw-r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:55 uevent
I expect to come out with patches or a newer version.
Peace!!
I had an error message below.
# echo cape-bone-iio > /sys/devices/bone_capemgr.4/slots
-bash: /sys/devices/bone_capemgr.4/slots: No such file or directory
I have resolved the error below.
(1) Kernel 3.8 download
I downloaded 2 files from www.archlinuxarm.org
* linux-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz
* linux-headers-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz
(2) Downgrade
# pacman -U linux-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz linux-headers-am33x-legacy-3.8.13-11-armv7h.pkg.tar.xz
(3) reboot
(4) enable ADC
# echo cape-bone-iio > /sys/devices/bone_capemgr.6/slots
# ls -al /sys/devices/ocp.3/helper.15
drwxr-xr-x 3 root root 0 Oct 17 21:55 .
drwxr-xr-x 37 root root 0 Oct 17 21:54 ..
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN0
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN1
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN2
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN3
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN4
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN5
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN6
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 AIN7
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 17 22:09 driver -> ../../../bus/platform/drivers/bone-iio-helper
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:56 modalias
drwxr-xr-x 2 root root 0 Oct 17 21:56 power
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 17 21:55 subsystem -> ../../../bus/platform
-rw-r--r-- 1 root root 4096 Oct 17 21:55 uevent
I expect to come out with patches or a newer version.
Peace!!
Arch Linux or Debian Wheezy?
Sorry, Japanese.
ここ数日の、BeagleBone Blackで、センサーを扱うための苦闘のなかで、感じた事。
システムを開発する視点でいえば、圧倒的にArchLiinuxを使うべきだと思う。
理由は、
1） システム全体が、統一されており、運用と管理工数が最少化できる
２） 開発するシステムに必要な最小限のOSを構成できるため生産性UP
これは、Arch Linuxの A simple, lightweight distribution のポリシーによるもの。
それが、ほぼ貫徹されている。
また、メジャーな開発用ライブラリーも、ビルドされている状態でダウンロードできる
そして、卓越しているのはライブラリー管理ツールのpacmanである。
これこそが、ArchLinuxのSimpleの神髄であると思う。
また、ArchLinuxに関する情報も、充実している。
上記の事により、OS運用上の管理工数が、Debian比べて大幅に削減できる。
Debianは、何を目指しているのか、分からなくなっていると思う。Ubuntuのベースシステムか？
それとも、、、目指す方向が見えない。
従って、管理の系のコマンドが統一されていないなどの、
自己崩壊と思える状況になっているように思う。たとへば、update-rc.d の引数定義の順番、
そしてresolvconfなどの考え方など、大事な事は何なのか？不明な事が多い。
こういう迷路が分からない人は、管理者になってはいけないのよ、、、とでもいうのか？
でも、そんな管理重視の使い方するなら、RedHat系を使うと思うけど、、、
ネットで検索しても、さまざまな解釈があり、どうなっているのだろうと、思うことがある。
たとえば、 eth0 と wlanxのIPのstatic指定方法など、どれを参照したらよいのか、
迷う状態になると思う。
システムとは、統一された思想で、構造的に組立てられたものである。
その視点でみると、Debianには、多くの疑問が発生する。
最後に、一見、ArchLinuxは、上級者のOSのように考えられがちであるが、
実際は、統一されたSimpleなシステムであり、また、ユーザが余分な時間を使わなくて済む
数々の工夫が実装されているので、高校生以上のユーザが最初に取り組むOSとして、
向いているのではないかと、考える。
混乱したシステムではなく、Simpleな統一された思想のシステムが、初学者にとってどれだけ
多くのメリットをもたらすかは、説明するまでもない。
Peace!!
ここ数日の、BeagleBone Blackで、センサーを扱うための苦闘のなかで、感じた事。
システムを開発する視点でいえば、圧倒的にArchLiinuxを使うべきだと思う。
理由は、
1） システム全体が、統一されており、運用と管理工数が最少化できる
２） 開発するシステムに必要な最小限のOSを構成できるため生産性UP
これは、Arch Linuxの A simple, lightweight distribution のポリシーによるもの。
それが、ほぼ貫徹されている。
また、メジャーな開発用ライブラリーも、ビルドされている状態でダウンロードできる
そして、卓越しているのはライブラリー管理ツールのpacmanである。
これこそが、ArchLinuxのSimpleの神髄であると思う。
また、ArchLinuxに関する情報も、充実している。
上記の事により、OS運用上の管理工数が、Debian比べて大幅に削減できる。
Debianは、何を目指しているのか、分からなくなっていると思う。Ubuntuのベースシステムか？
それとも、、、目指す方向が見えない。
従って、管理の系のコマンドが統一されていないなどの、
自己崩壊と思える状況になっているように思う。たとへば、update-rc.d の引数定義の順番、
そしてresolvconfなどの考え方など、大事な事は何なのか？不明な事が多い。
こういう迷路が分からない人は、管理者になってはいけないのよ、、、とでもいうのか？
でも、そんな管理重視の使い方するなら、RedHat系を使うと思うけど、、、
ネットで検索しても、さまざまな解釈があり、どうなっているのだろうと、思うことがある。
たとえば、 eth0 と wlanxのIPのstatic指定方法など、どれを参照したらよいのか、
迷う状態になると思う。
システムとは、統一された思想で、構造的に組立てられたものである。
その視点でみると、Debianには、多くの疑問が発生する。
最後に、一見、ArchLinuxは、上級者のOSのように考えられがちであるが、
実際は、統一されたSimpleなシステムであり、また、ユーザが余分な時間を使わなくて済む
数々の工夫が実装されているので、高校生以上のユーザが最初に取り組むOSとして、
向いているのではないかと、考える。
混乱したシステムではなく、Simpleな統一された思想のシステムが、初学者にとってどれだけ
多くのメリットをもたらすかは、説明するまでもない。
Peace!!
2013年10月16日水曜日
Je pense, donc je suis
I'm developing farming robots.
However, I have been considering what is robot, long time.
Now, I understood that I have been developing things is artificial intelligence having sense.
Peace!!
However, I have been considering what is robot, long time.
Now, I understood that I have been developing things is artificial intelligence having sense.
Peace!!
2013年10月15日火曜日
Building OpenCV on Debian Wheezy on BeagleBone Black
It's my memo.
It takes 2-3 hours.
OpenCV source tar boal download from opencv home.
opencv-2.4.6.1.tar.gz
sudo apt-get -yV update
sudo apt-get -yV upgrade
sudo reboot
sudo apt-get -yV install build-essential
sudo apt-get -yV build-dep opencv
sudo apt-get -yV install libqt4-dev
sudo apt-get -yV install libgtk2.0-dev
sudo apt-get -yV install pkg-config
sudo apt-get -yV install opencl-headers
sudo apt-get -yV install libjpeg-dev
sudo apt-get -yV install libopenjpeg-dev
sudo apt-get -yV install jasper
sudo apt-get -yV install libjasper-dev libjasper-runtime
sudo apt-get -yV install libpng12-dev
sudo apt-get -yV install libpng++-dev libpng3
sudo apt-get -yV install libpnglite-dev
sudo apt-get -yV install libtiff-dev libtiff-tools pngtools
sudo apt-get -yV install zlib1g-dev zlib1g-dbg
sudo apt-get -yV install v4l2ucp
sudo apt-get -yV install python
sudo apt-get -yV install autoconf
sudo apt-get -yV install libtbb2 libtbb-dev
sudo apt-get -yV install libeigen2-dev
sudo apt-get -yV install cmake
sudo apt-get -yV install openexr
sudo apt-get -yV install gstreamer-plugins-*
sudo apt-get -yV install freeglut3-dev
sudo apt-get -yV install libglui-dev
sudo apt-get -yV install libavc1394-dev libdc1394-22-dev libdc1394-utils
sudo apt-get -yV install libxine-dev
sudo apt-get -yV install libxvidcore-dev
sudo apt-get -yV install libva-dev
sudo apt-get -yV install libssl-dev
sudo apt-get -yV install libv4l-dev
sudo apt-get -yV install libvo-aacenc-dev
sudo apt-get -yV install libvo-amrwbenc-dev
sudo apt-get -yV install libvorbis-dev
sudo apt-get -yV install libvpx-dev
cd opencv-2.4.6.1
cmake .
make
sudo make install
Peace!!
It takes 2-3 hours.
OpenCV source tar boal download from opencv home.
opencv-2.4.6.1.tar.gz
sudo apt-get -yV update
sudo apt-get -yV upgrade
sudo reboot
sudo apt-get -yV install build-essential
sudo apt-get -yV build-dep opencv
sudo apt-get -yV install libqt4-dev
sudo apt-get -yV install libgtk2.0-dev
sudo apt-get -yV install pkg-config
sudo apt-get -yV install opencl-headers
sudo apt-get -yV install libjpeg-dev
sudo apt-get -yV install libopenjpeg-dev
sudo apt-get -yV install jasper
sudo apt-get -yV install libjasper-dev libjasper-runtime
sudo apt-get -yV install libpng12-dev
sudo apt-get -yV install libpng++-dev libpng3
sudo apt-get -yV install libpnglite-dev
sudo apt-get -yV install libtiff-dev libtiff-tools pngtools
sudo apt-get -yV install zlib1g-dev zlib1g-dbg
sudo apt-get -yV install v4l2ucp
sudo apt-get -yV install python
sudo apt-get -yV install autoconf
sudo apt-get -yV install libtbb2 libtbb-dev
sudo apt-get -yV install libeigen2-dev
sudo apt-get -yV install cmake
sudo apt-get -yV install openexr
sudo apt-get -yV install gstreamer-plugins-*
sudo apt-get -yV install freeglut3-dev
sudo apt-get -yV install libglui-dev
sudo apt-get -yV install libavc1394-dev libdc1394-22-dev libdc1394-utils
sudo apt-get -yV install libxine-dev
sudo apt-get -yV install libxvidcore-dev
sudo apt-get -yV install libva-dev
sudo apt-get -yV install libssl-dev
sudo apt-get -yV install libv4l-dev
sudo apt-get -yV install libvo-aacenc-dev
sudo apt-get -yV install libvo-amrwbenc-dev
sudo apt-get -yV install libvorbis-dev
sudo apt-get -yV install libvpx-dev
cd opencv-2.4.6.1
cmake .
make
sudo make install
Peace!!
Configure eth0 and wlan0 static IP on Debian wheezy
It's my memo.
下の様に書いてしまえば、単純だが、ネットには、本当? と、疑う情報が氾濫している。
(1) sudo vi /etc/network/interfaces
# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
# loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback
# wireless network interface
auto wlan0
iface wlan0 inet static
wpa-ssid MYSSID
wpa_key_mgmt WPA-PSK
wpa_group TKIP CCMP
wpa-psk MY-PSK
address 192.168.11.98
netmask 255.255.255.0
network 192.168.11.0
gateway 192.168.11.1
# primary network interface
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.11.99
netmask 255.255.255.0
network 192.168.11.0
gateway 192.168.11.1
(2) sudo vi /etc/resolvconf/resolv.conf.d/base
nameserver 192.168.11.1
nameserver 8.8.8.8
(3) sudo resolvconf -u
(4) sudo reboot
peace!!
下の様に書いてしまえば、単純だが、ネットには、本当? と、疑う情報が氾濫している。
(1) sudo vi /etc/network/interfaces
# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
# loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback
# wireless network interface
auto wlan0
iface wlan0 inet static
wpa-ssid MYSSID
wpa_key_mgmt WPA-PSK
wpa_group TKIP CCMP
wpa-psk MY-PSK
address 192.168.11.98
netmask 255.255.255.0
network 192.168.11.0
gateway 192.168.11.1
# primary network interface
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.11.99
netmask 255.255.255.0
network 192.168.11.0
gateway 192.168.11.1
(2) sudo vi /etc/resolvconf/resolv.conf.d/base
nameserver 192.168.11.1
nameserver 8.8.8.8
(3) sudo resolvconf -u
(4) sudo reboot
peace!!
How to use BeagleBone Black. Connecting Ultra Sonic Sensor and IR Sensor.
Raspberry pi doesn't have ADT.
But BeagleBone Black has ADT.
I have connected Ultra Sonic Sensor and IR Sensor.
My robots have had new sense.
Raspberry Pi は、もともと教育を目的にしている。だから、そのための限られたコストの中での最大の工夫をしている。
BeaglBone Blackは、Raspberry Piなどでステップアップした、電子工作愛好者を対象にしている。
従って、ターゲットが全く違う。
よって、アナログ変換などは、Raspberry Piになくても、BBBにある。
Raspberry Piで、アナログ変換をする場合には、また別途変換器の購入が必要。
そうすると、なんと、BBBの方が価格が安くなる。
その意味で、Raspberry Pi vs BBBには意味がなく、何をしたいか、自分が決めることが重要。
てっか、それが一番難しいのね。
Peace!!
But BeagleBone Black has ADT.
I have connected Ultra Sonic Sensor and IR Sensor.
My robots have had new sense.
Raspberry Pi は、もともと教育を目的にしている。だから、そのための限られたコストの中での最大の工夫をしている。
BeaglBone Blackは、Raspberry Piなどでステップアップした、電子工作愛好者を対象にしている。
従って、ターゲットが全く違う。
よって、アナログ変換などは、Raspberry Piになくても、BBBにある。
Raspberry Piで、アナログ変換をする場合には、また別途変換器の購入が必要。
そうすると、なんと、BBBの方が価格が安くなる。
その意味で、Raspberry Pi vs BBBには意味がなく、何をしたいか、自分が決めることが重要。
てっか、それが一番難しいのね。
Peace!!
2013年10月14日月曜日
An installation Debian-arnhf into BeagleBone Black, To use analog input function on Linux 3.8 kernel.
The BeagleBone Black has many functions ,ADC, PWM, , , ,
But ArchLinuxArm kernel of BeagleBone Black doesn't support BONE-CAPE.
So I decided installing Debian-armhf into BBB.
My instillation is below
1) download
I used ubutu machine to make a boot micro SD card.
wget http://s3.armhf.com/boards/bbb/uboot-bone.tar.xz
wget http://s3.armhf.com/debian/wheezy/bone/debian-wheezy-7.0.0-armhf-3.8.13-bone20.img.xz
2) install
Please refer BeagleBone official site.
3) enable AIN
user change from debian to root
# echo cape-bone-iio > /sys/devices/bone_capemgr.*/slots
# cat /sys/devices/ocp.2/helper.14/AIN0
drwxr-xr-x 3 root root 0 Oct 14 04:42 .
drwxr-xr-x 36 root root 0 Oct 14 04:07 ..
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN0
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN1
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN2
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN3
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN4
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN5
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN6
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN7
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 14 04:43 driver -> ../../../bus/platform/drivers/bone-iio-helper
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 modalias
drwxr-xr-x 2 root root 0 Oct 14 04:43 power
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 14 04:42 subsystem -> ../../../bus/platform
-rw-r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:42 uevent
Completed!
Peace!!
But ArchLinuxArm kernel of BeagleBone Black doesn't support BONE-CAPE.
So I decided installing Debian-armhf into BBB.
My instillation is below
1) download
I used ubutu machine to make a boot micro SD card.
wget http://s3.armhf.com/boards/bbb/uboot-bone.tar.xz
wget http://s3.armhf.com/debian/wheezy/bone/debian-wheezy-7.0.0-armhf-3.8.13-bone20.img.xz
2) install
Please refer BeagleBone official site.
3) enable AIN
user change from debian to root
# echo cape-bone-iio > /sys/devices/bone_capemgr.*/slots
# cat /sys/devices/ocp.2/helper.14/AIN0
drwxr-xr-x 3 root root 0 Oct 14 04:42 .
drwxr-xr-x 36 root root 0 Oct 14 04:07 ..
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN0
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN1
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN2
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN3
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN4
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN5
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN6
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 AIN7
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 14 04:43 driver -> ../../../bus/platform/drivers/bone-iio-helper
-r--r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:43 modalias
drwxr-xr-x 2 root root 0 Oct 14 04:43 power
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Oct 14 04:42 subsystem -> ../../../bus/platform
-rw-r--r-- 1 root root 4096 Oct 14 04:42 uevent
Completed!
Peace!!
2013年10月13日日曜日
Ultra sonic sensor on Arch Linux, BeagleBone Black
I have developed a circuit and library using Ultra sonic sensor.
I use PING)))™ Ultrasonic Sensor.
It's range from 2 cm to 3.35 m. (.8" to 11.3 ft.)
PING)))™ Ultrasonic Sensorを、BeagleBone Blackで使う
C言語ライブラリーを完成させたよ。
今までは、あんまり良いやり方ではなかったので、スマートになった。
2013年10月10日木曜日
Generate 3D capture data using 2 webcam images. （webcam 2台で、depth 情報生成 ）
ロボット開発のコストを削減したい！！！
Xtionを使わないで、
普通のwebcamで、空間とオブジェクトを認識する方法の開発にめどがついた！！
で、写真。
 |
| Webcam で、ステレオカメラ この2つのカメラの画像をつかいます。 |
 |
| depth 画像 手前が白。奥に行くにしたがって、暗くなる。 黒い点は、判別ができなかった画素。 2枚の画像から、ここまでできれは、自分の用途ではOK |
 |
| 写真を、y軸で、少し左回転します。 |
 |
| 色っぽい色は手前。奥に行くほど色が暗くなる。 ソファーが奥にあるのが、分かる。 |
Peace!!
2013年10月8日火曜日
Battery-powered 2 + 2 wheels robot （周囲を認識しながら、動くロボット）
バッテリーで、家の中を動き回る2輪駆動ロボット。
自分で、学習しならがら、家の中を動く。
メールで指示を受け取って動きます。
この写真は、「犬を探して、写真を送れ」の指示に従って、
ソファーの上の犬を認識して、メールで画像を送ってきもの。
前のPostでも紹介したように、このロボットの目的は
ステレオ画像解析
空間学習
の技術開発です。
自作のステレオ カメラを、搭載しています。
Peace!!
自分で、学習しならがら、家の中を動く。
メールで指示を受け取って動きます。
この写真は、「犬を探して、写真を送れ」の指示に従って、
ソファーの上の犬を認識して、メールで画像を送ってきもの。
前のPostでも紹介したように、このロボットの目的は
ステレオ画像解析
空間学習
の技術開発です。
自作のステレオ カメラを、搭載しています。
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| 犬を見つけた！！ 右目の画像 |
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| こんな感じで、家の中を動ている。 太いタイヤで安定感抜群 |
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| バッテリーを上に積んでいます。約6時間から8時間 目の間隔は、7㎝。 ほぼ人の瞳の間隔 |
2013年10月6日日曜日
New 2 Wheel robot, for developing new recognizing method.
Xtionを使わないで、もっと安価にする方法の開発
そのために、webcamを2つ使ってステレオ画像制御機能の開発。
そして、走行系を強化した。
2つのカメラの設定は、精度が必要なので、アルミのL字部材で製作。
３Dプリンターでは精度がでない。
ロボット開発は、結局、生物の機能を、コンピュータで実装する作業。
面白いけど、苦しいなぁ。
自分が、生物をして、不完全であることを、日々。。。
ちなみに、このロボットCPUは、Arm x 2 です。
Peace!
2013年10月5日土曜日
A memory......
いつも聞いている大阪のFM局の今月の推薦曲は、
今井美樹が歌う、ユーミンの「卒業写真」
2時間 間隔で流れる。10月の間、毎日毎日、、、
高校時代の僕の思い出は、クラブ活動と、もうひとつ。。。
2時間毎に、思い出させられる、、、、
甘酸っぱい、淡い思い出が、拷問になる。。。
なんで、大阪には、FEN（AEN）が無いんだ！！
........
今井美樹が歌う、ユーミンの「卒業写真」
2時間 間隔で流れる。10月の間、毎日毎日、、、
高校時代の僕の思い出は、クラブ活動と、もうひとつ。。。
2時間毎に、思い出させられる、、、、
甘酸っぱい、淡い思い出が、拷問になる。。。
なんで、大阪には、FEN（AEN）が無いんだ！！
........
2013年10月4日金曜日
GPS & BeagleBone Black
BeagleBone Black 追加購入。
ロボット開発には、Raspberry Piより、BBBの方が向いている。
次いでに、精度の良いGPSも購入。
初めて、GPSを使ったのは、今から30年前、航空機からの画像転送システムの研究開発をしていた時。
ノートPCの2倍の大きさがあったし、精度も悪かった。
毎日、セスナに乗って、精度アップの工夫をした。とっても、怖かった。
それが、今では日常の生活のあらゆるところに、、、
そして、今のようにGPSが使われるようになったのは、
湾岸戦争でGPSの精度規制が解除されたから。
当時、大都市の大規模災害対応システム研究の委員をしていた。
GPSの誤差が、大きな課題で、様々な対処を検討し、実装した。
それが一晩で、仕様通りの精度に、、、そして、戦争が始まった。
GPSには、そんな思い出がある。
そして、その時開発した、補正アルゴリズムはロボットの歩行制御に役立っている。
世の中って、不思議。
Peace!!
ロボット開発には、Raspberry Piより、BBBの方が向いている。
次いでに、精度の良いGPSも購入。
初めて、GPSを使ったのは、今から30年前、航空機からの画像転送システムの研究開発をしていた時。
ノートPCの2倍の大きさがあったし、精度も悪かった。
毎日、セスナに乗って、精度アップの工夫をした。とっても、怖かった。
それが、今では日常の生活のあらゆるところに、、、
そして、今のようにGPSが使われるようになったのは、
湾岸戦争でGPSの精度規制が解除されたから。
当時、大都市の大規模災害対応システム研究の委員をしていた。
GPSの誤差が、大きな課題で、様々な対処を検討し、実装した。
それが一晩で、仕様通りの精度に、、、そして、戦争が始まった。
GPSには、そんな思い出がある。
そして、その時開発した、補正アルゴリズムはロボットの歩行制御に役立っている。
世の中って、不思議。
Peace!!
Baby face of robot ???
「おいおい、俺を誰か知っているの？」と、
肘ついて、すごんでいる、ロボット
そして、そいつの変な顔! (^^)!
ちなみに、こいつの脳味噌は、BeagleBone Black
知能は、僕と同じ、サンシャイ へへ
Peace!!
肘ついて、すごんでいる、ロボット
そして、そいつの変な顔! (^^)!
ちなみに、こいつの脳味噌は、BeagleBone Black
知能は、僕と同じ、サンシャイ へへ
near mode Xtion, 超音波センサー、GPS and more
2013年10月2日水曜日
4 Legged robot today's snap
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| 全長40㎝の自律移動型4脚歩行ロボット だよーーー |
そのほか、Xtion、GPS、三軸センサー、超音波センサー、
サーボ、モータ制御、などなど、、、
てんこ盛りだぁ、、、
全長40ｃｍ、この小ささで、実装は、苦闘したよ。
下の写真は、実装の為に、３Dプリンターでいろいろ作った残骸。。。
３Dプリンターで、部品がつれなければ、こんなにコンパクトにできなかったよ。
でも、ロボットは、プログラムが勝負ね。。。
あとは、11月までは、改良に改良、たぶん、だいぶ変わるよ。
あー疲れた、寝よう。
ロボットの顔は、こちら
Peace!!
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