Xtion and OpenNI2 on Mac OSX

農作業の合間に、RDCS (多数の自律型ロボットを人の作業と組み合わせて運用/開発する統合環境）のOpenNI2対応を進めています。結構、工数かかります。
Raspberry Piの検証は、終わったので、画像処理や、空間認識サービスを提供しているMac (OSX 10.8.2)での検証をしました。

インストールは、至って簡単！ 10分でできました。
OpenNI2のOSX版を
　　　・ダウンロード  Here click!
　　　・解凍し、解凍してできたディレクトリーに移動する。
　　　・install.sh 実行
　　　・環境変数の設定 (OPENNI2_REDIST,  OPENNI2_INCLUDE)
　　　　install.sh 実行後にOpenNIDevEnvironmentファイルが生成される。
　　　　その中の情報をそのまま使う。
　　　・Samples/SimpleViewerに移動する。makeでビルド
　　　・Bin に移動して、実行（下の画面）

開発環境としても、問題ありません。ダウンロード、確認まで10分ほど。
ただし、OpenGL(freeglut), libusbは、事前にインストール必要です。Mac は既に、OpenGLが入っているので関係ないですね。
これからは、OPenNIを使っているserviceを、ガリガリとプログラム改修。

Raspberry Piの場合は、インストールパッケージの作成しなければなりません。
パッケージのbuildで、20から30分時間が必要なので、あまりにもすんなりに稼動確認ができたので、ビックリです。

お決まりの depth 画像
このデータを扱うと、すごく面白い事できます。

最近、飛んでいないラジコン飛行機が可哀想。
ラジコン飛行機は、空に絵を書く道具です。本当に、気持ちいいですよ！
でも、問題は、飛ばす所が減ってきた事。僕はなんとか確保していますが、、、

Raspberry Piの OpenNI2 で、Kinect を動かす事は、なんとか少しずつ進んでいます。
depthは取れます。僕は、depthが取れれば十分です。

ちなみに、Carmine1.90を発注してしまった。この円安の時に、、、 (-_-)

peace!