My robot developing environment

最近、ストレス発散にブログを書く様になってしまいました。とにかく、まったく違う作業をするのは、ストレス発散です。

上の図は、自分の管理用の使っている変な図ですが、、、、

現在、３台のIntel CPUマシンと、８台のRaspberry Pi、Xtion, Kinect, Webcam 、Driver, 沢山のセンサー、サーボそしてモータで開発しています。ぐちゃぐちゃです。
それに、覚える事も多くて、、、、つらい。。。
まずは、システム系の開発と、４足歩行のメカニズム開発を先行させています。（車輪駆動は開発終了しました。あとは実機の組み立てだけです）

僕の場合は、「農作業工程を自動化する」その為に必用な「１５万円のトマト収穫機を創り運用する」と言う発想が原点です。それが、全ての悪戦苦闘の始まり。
特に、ロボット開発の効率化を考えて、自分でロボット開発/運用の統合プラットフォームRDCSも作り出したもんだから、もう大変です。
通常は、ROSを使うべきです。でも、こういうのを一から作る事に、無類の喜びを感じてしまうのです。
ただ、RDCSは、ロボットを使った業務運用の統合管理の方の比重が高いので、ROSとはやっぱり大分違うと思います。

上図の下側は、Service Nodeで、比較的高性能なIntel系PCで、画像認識などの処理をロボットからの依頼で実施している。また、4DS(空間DB)などの共通情報もService Nodeで処理をする。課題は、ずばり「トマト認識」と「実時間処理」です。でも、12個/分のトマト収穫の為に必要なService処理は達成できそうです。まずは、ロジックがきちんとできれば良いでしょう。今年１年かけて、農場でトマト認識機能は改善します。
ハードは、年々高性能で安くなるのですから、、、、
Android端末も、ArchLinuxでサックと動かしたい。そうしたらもっと楽しいのに、、、、

８台のRaspberry Piは、夜になると怪しく赤く光ります。何かを待つかのように

peace!