Generate 3D capture data using 2 webcam images. （webcam 2台で、depth 情報生成 ）

ロボット開発のコストを削減したい！！！

Xtionを使わないで、

普通のwebcamで、空間とオブジェクトを認識する方法の開発にめどがついた！！

で、写真。

Webcam で、ステレオカメラ

この2つのカメラの画像をつかいます。

depth 画像
手前が白。奥に行くにしたがって、暗くなる。
黒い点は、判別ができなかった画素。
2枚の画像から、ここまでできれは、自分の用途ではOK

写真を、y軸で、少し左回転します。

色っぽい色は手前。奥に行くほど色が暗くなる。
ソファーが奥にあるのが、分かる。

でしょ！！

Peace!!

Battery-powered 2 + 2 wheels robot （周囲を認識しながら、動くロボット）

バッテリーで、家の中を動き回る2輪駆動ロボット。

自分で、学習しならがら、家の中を動く。

メールで指示を受け取って動きます。

この写真は、「犬を探して、写真を送れ」の指示に従って、

ソファーの上の犬を認識して、メールで画像を送ってきもの。

前のPostでも紹介したように、このロボットの目的は

ステレオ画像解析

空間学習

の技術開発です。

自作のステレオ カメラを、搭載しています。

犬を見つけた！！
右目の画像

こんな感じで、家の中を動ている。
太いタイヤで安定感抜群

バッテリーを上に積んでいます。約6時間から8時間
目の間隔は、7㎝。 ほぼ人の瞳の間隔

Peace!!

New 2 Wheel robot, for developing new recognizing method.

今の課題は、ステレオ画像を取得しする機構の改善。

Xtionを使わないで、もっと安価にする方法の開発

そのために、webcamを2つ使ってステレオ画像制御機能の開発。

そして、走行系を強化した。

2つのカメラの設定は、精度が必要なので、アルミのL字部材で製作。

３Dプリンターでは精度がでない。

ロボット開発は、結局、生物の機能を、コンピュータで実装する作業。

面白いけど、苦しいなぁ。

自分が、生物をして、不完全であることを、日々。。。

ちなみに、このロボットCPUは、Arm x 2 です。

Peace!

A memory......

いつも聞いている大阪のFM局の今月の推薦曲は、

今井美樹が歌う、ユーミンの「卒業写真」

2時間 間隔で流れる。10月の間、毎日毎日、、、

高校時代の僕の思い出は、クラブ活動と、もうひとつ。。。

2時間毎に、思い出させられる、、、、

甘酸っぱい、淡い思い出が、拷問になる。。。

なんで、大阪には、FEN（AEN）が無いんだ！！

........

GPS & BeagleBone Black

BeagleBone Black 追加購入。

ロボット開発には、Raspberry Piより、BBBの方が向いている。

次いでに、精度の良いGPSも購入。

初めて、GPSを使ったのは、今から30年前、航空機からの画像転送システムの研究開発をしていた時。

ノートPCの2倍の大きさがあったし、精度も悪かった。

毎日、セスナに乗って、精度アップの工夫をした。とっても、怖かった。

それが、今では日常の生活のあらゆるところに、、、

そして、今のようにGPSが使われるようになったのは、

湾岸戦争でGPSの精度規制が解除されたから。


当時、大都市の大規模災害対応システム研究の委員をしていた。

GPSの誤差が、大きな課題で、様々な対処を検討し、実装した。

それが一晩で、仕様通りの精度に、、、そして、戦争が始まった。

GPSには、そんな思い出がある。

そして、その時開発した、補正アルゴリズムはロボットの歩行制御に役立っている。

世の中って、不思議。

Peace!!

Baby face of robot ???

「おいおい、俺を誰か知っているの？」と、

肘ついて、すごんでいる、ロボット

そして、そいつの変な顔! (^^)!

ちなみに、こいつの脳味噌は、BeagleBone Black

知能は、僕と同じ、サンシャイ へへ

near mode Xtion,  超音波センサー、GPS  and more

Peace!!

4 Legged robot today's snap

全長40㎝の自律移動型4脚歩行ロボット だよーーー

 BeagleBone Black ＋ Raspberry Pi  ＋ ARMマイコンの組み合わせ。

そのほか、Xtion、GPS、三軸センサー、超音波センサー、

サーボ、モータ制御、などなど、、、

てんこ盛りだぁ、、、

全長40ｃｍ、この小ささで、実装は、苦闘したよ。

下の写真は、実装の為に、３Dプリンターでいろいろ作った残骸。。。

３Dプリンターで、部品がつれなければ、こんなにコンパクトにできなかったよ。

でも、ロボットは、プログラムが勝負ね。。。

あとは、11月までは、改良に改良、たぶん、だいぶ変わるよ。

あー疲れた、寝よう。

ロボットの顔は、こちら

Peace!!