Connect Raspberry Pi and ACGAM R1 using Bluetooth

Amazonで購入したJoystickでロボットを動かしたく、設定した記録

搬送ロボットの学習行動や、所定の場所まで移動させるにはスマフォ片手というのは危険であり、やはり簡単な操作機器でするのが良いと思うわけでして、、、

通常Raspberry PiにはDesktop入れないので、コマンドラインでBluetoothとの接続をする。まずは、そこまでの記録。

sudo apt-get install -y pi-bluetooth

これによりsystemd配下のサービスとなる。はず、、、
で、

systemctl status bluetooth

なんとエラー、、、

Failed to obtain handles for "Service Changed" characteristic
Sap driver initialization failed.
sap-server: Operation not permitted (1)
Endpoint registered: sender=:1.26 path=/A2DP/SBC/Source/1
Endpoint registered: sender=:1.26 path=/A2DP/SBC/Sink/1

cat /etc/dbus-1/system.d/bluetooth.conf

確認するとパーミッション設定必要。

sudo usermod -a -G bluetooth pi
sudo reboot

bluetoothctl

scan on
おおおおお、、、で

scan off
connect FF:FF:30:01:0B:2A
Connection successful
pair FF:FF:30:01:0B:2A
Paring successful
trust FF:FF:30:01:0B:2A
Trust successful

info
device FF:FF:30:01:0B:2A
        Name: ACGAM R1
        Alias: ACGAM R1
        Paired: no
        Trusted: no
        Blocked: no
        Connected: yes
        LegacyPairing: no
        UUID: Generic Access Profile    (00001800-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
        UUID: Generic Attribute Profile (00001801-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
        UUID: Device Information        (0000180a-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
        UUID: Battery Service           (0000180f-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
        UUID: Human Interface Device    (00001812-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
        Modalias: usb:v248Ap8266d3634

めでたしめでたし(^^)

sudo apt-get install joystick
sudo apt-get install jstest-gtk

jstest-gtk

おっと、この画面が現れて "Properties" を選択して、ぐにゅにゅ

因みに、このパッドは、4つのモードがあって

・シャッターモード（自撮りモード）

・マウスモード

・音楽モード

・ゲームモード

デフォルト(初期設定)は「音楽モード」。

左側にある"M"キーを押しながら"B"キーを押すとモードが変わるけど、

ようわからん。青いLEDは光るので反応はしているようだ

ロボットの制御をするので、中間値はいらないので、これで十分なはず。

今度は、アプリをつくります。

sudo apt-get install libbluetooth-dev

Peace!!