2台のRaspberry Piを、GPIOで接続する

諸事情があり、、、

簡単にいうと、wifi の使えない所でのロボット上のRaspberry Piの同期、、、

2台のRaspberry Piを、wifiを使わずに同期させて運用しなければならなくなった。

で、てっとり速く、GPIOで接続。

i2cとか、SPIなどは、他で使うために、選択肢にならない

で、こんな感じで、

（１）グランドをつなぐ、

（２）同じ番号のGPIOを、抵抗１０KΩを間にれて接続

（３）wiringPiのgpioコマンドを使った稼働確認

MasterとSlave

GPIO 19：Master out、Slave in

Master側

gpio -g mode 19 out

gpio -g write 19 1

GPIO 26：Master in、Slave out

Slave側

gpio -g mode 26 out

gpio -g write 26 1

写真は、それぞれ mode を設定したあと。。

そして、同期のルールを決めて、プログラムを書くのよね。

こんな感じ

Peace!!

Logicool C930e C920のユニバーサルクリップを外す

C930は、非常に性能が良いwebcam！

ユニーバーサルクリップを外して、もっと自由に設置したい！

で、海外検索して、disassembly で、映像確認しながら、、、

本体分解をしないとできない。

このwebcamすごく作りが良い。

だから、、、試行錯誤しながら1時間半　(-_-)

C920と、C930eは、同じ作り。

C920から、、、、

Peace!

ロボットの改良は果てしなく。

移動型センサロボットしても、収穫台車にしても、除草ロボットにしても、、、

浮かび上がった、前向きな、改良点の改造、、、

しかし、いろいろな事がわかりました。(^^)

オシロスコープとにらめっこで、改良計画案作りね。

あ〜眠い。(-_-)

Peace!!

Raspberry Piの軽量化

とにかく、必要な機能だけにしぼっちゃう！

いろいろ制御するからね。

1. /etc/inittab
コメントアウト

#2:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty2

#3:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty3

#4:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty4

#5:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty5

#6:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty6

これは、ロボットの時には生かしておきます。

#Spawn a getty on Raspberry Pi serial line

T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

2. 余計なサービスを止めちゃう

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install chkconfig
気になるなら、たまに、、、
sudo rpi-update
sudo reboot

sudo chkconfig alsa-utils off
sudo chkconfig avahi-daemon off
sudo chkconfig triggerhappy off
sudo chkconfig motd off
sudo chkconfig plymouth off
sudo chkconfig ntp off
sudo chkconfig dhcpcd off
sudo chkconfig lightdm off

これは、ロボット用のSDをコピーした時、迂闊だった。(-_-)
sudo chkconfig monkey off

X-window使わないなら、
sudo chkconfig dbus off

3. ntp止めたので、再設定

sudo apt-get install ntpdate

sudo crontab -e

0 * * * * /etc/network/if-up.d/ntpdate > /dev/null 2>&1

sudo vi /etc/default/ntpdate

#NTPSERVERS="0.debian.pool.ntp.org 1.debian.pool.ntp.org 2.debian.pool.ntp.org 3.debian.pool.ntp.org"

NTPSERVERS="ntp.nict.jp ntp.jst.mfeed.ad.jp ntp.ring.gr.jp"

sudo reboot

まずは、こんな感じ

Peace!

Raspberry Pi 3 来た！！ そして、このブログの復活！

Raspberry Pi 3をついに手に入れました。(^^)

で、使用感ですが、、、

早い、、、、、

いろいろテストしますね。(^^)/

あと、こっちのブログに戻ります。

いろいろ仕事の関係で、facebookが多かったけど、、、

やはり、原点はこのブログなので

一息ついたので、こちらに戻ります。

まぁ、ここは個人のブログなので、特定の人に迷惑がかからなければ勝手にかけるしね。

Facebookは、いろいろ書きにくいですね。

あっ、大規模ロボット実証終わったけど、、、

もう、やらない、やらない！！

Peace!!