トマト農家のロボット創り　Robot creation by tomato farmer: 12月 2015

少しづつ改善しているけど、、、
うーん、何か、Raspberry Piで考えうる、ロボット系の最強の環境になってきた。

なぜ、Raspberry Piに、ArchLinuxっかって？
Rasbianは、教育用のデスクトップOS
僕は、Raspberry Pi２の能力を最大に使って、ロボットを開発したいから、
一番シンプルなArchLinuxを使って、ロボット用の環境を構築する。
って、ことね。(^^)

４GBのArchLinux for armv7があります。

こちらからダウンロードしました。公開されている方に感謝m(__)m

ubuntu環境が壊れているので、本当に助かりました。

https://blog.cedric.ws/deploy-arch-linux-armv7-image-on-the-raspberry-pi-2

これを、ロボット開発用に変更していきます。
文書、ザッツくてごめんなさい。

黒字：解説や、Raspberry Piのディスプレーメッセージ
青字：Raspberry Piでの入力
赤字：Macでの入力

１．MAC：元のイメージを、SDカードにコピーする

sudo diskutil unmount /dev/disk2s1

sudo dd bs=1m of=/dev/rdisk2 if=ArchLinux-armv7-4GB.img

２．Raspberry Pi２：sshで他のマシンからrootで入れるように変更

vi /etc/ssh/sshd_config
次の２箇所のコメントアウトを外す。

Port 22

PermitRootLogin yes

reboot

再度Loginして、

ifconfig

eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500

inet 192.168.11.13 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.11.255

inet6 fe80::ba27:ebff:fe08:daac prefixlen 64 scopeid 0x20<link>

ether b8:27:eb:08:da:ac txqueuelen 1000 (Ethernet)

RX packets 232 bytes 20875 (20.3 KiB)

と、言うことで、192.168.11.13 です。DHCPの割り当てね。

これからは、ずーっとMacから、SSH接続して作業ができます。

3. MacからSSHで作業をします。

3-1 まずは、更新

ssh root@192.168.11.13

vi /etc/pacman.d/mi*
で、サーバを近そうな所に変更してから、、、

pacman -Syu

10分くらいね。

3-2 Ethernet接続を固定アドレスにする。

cd /etc/netctl
cp examples/ethernet-static ./eth0Static
vi eth0Static

この部分を、

Address=('192.168.1.23/24' '192.168.1.87/24')

#Routes=('192.168.0.0/24 via 192.168.1.2')

Gateway='192.168.1.1'

DNS=('192.168.1.1')

自分の開発環境に合わせて、アドレスを設定します。

Address=('192.168.11.131/24')

#Routes=('192.168.0.0/24 via 192.168.1.2')

Gateway='192.168.11.1'

DNS=('192.168.11.1')

netctl enable eth0Static

3-3 ホスト名を、自分のルールに合わせて変更します。

hostnamectl set-hostname rcmp-r31

vi /etc/hosts

cat /etc/hosts

# /etc/hosts: static lookup table for host names

#<ip-address> <hostname.domain.org> <hostname>

127.0.0.1 localhost.localdomain localhost rcmp-r31

::1 localhost.localdomain localhost rcmp-r31

# End of file

3-4 ユーザの追加

以後は、このユーザで作業をします。sudoを使えるようにwheelグループに登録します。

useradd -m rbt

passwd rbt

Enter new UNIX password:

Retype new UNIX password:

passwd: password updated successfully

gpasswd -a rbt wheel
gpasswd -a rbt video (option)
gpasswd -a rbt audio   (option)
gpasswd -a rbt power   (option)
gpasswd -a rbt uucp   (option)

gpasswd -a rbt dialout   (option)

pacman -S sudo

visudo

wheelがコメントになっているので、下記のように変更する

## Uncomment to allow members of group wheel to execute any command

%wheel ALL=(ALL) ALL

reboot

参考： useradd -m -g users -G wheel -s /bin/bash rbt

４．再度、SSHでログイン

ssh rbt@192.168.11.131

rbt@192.168.11.131's password:

Welcome to Arch Linux ARM

Website: http://archlinuxarm.org

Forum: http://archlinuxarm.org/forum

IRC: #archlinux-arm on irc.Freenode.net

[rbt@rcmp-r31 ~]$

こんな感じで、ちゃんとログインができればよいです。
その後は、sudoで作業ができます。
でも、最初は、ちょっとビックリかも、、、

4-1 SDカード目一杯使います。

sudo fdisk /dev/mmcblk0

Welcome to fdisk (util-linux 2.27.1).

Changes will remain in memory only, until you decide to write them.

Be careful before using the write command.

Command (m for help): p

Disk /dev/mmcblk0: 14.7 GiB, 15804137472 bytes, 30867456 sectors

Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes

Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes

I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes

Disklabel type: dos

Disk identifier: 0x4bce3dec

Device Boot Start End Sectors Size Id Type

/dev/mmcblk0p1 2048 206847 204800 100M c W95 FAT32 (LBA)

/dev/mmcblk0p2 206848 7000000 6793153 3.2G 83 Linux

Command (m for help): d

Partition number (1,2, default 2):

Partition 2 has been deleted.

Command (m for help): n

Partition type

p primary (1 primary, 0 extended, 3 free)

e extended (container for logical partitions)

Select (default p): p

Partition number (2-4, default 2):

First sector (206848-30867455, default 206848):

Last sector, +sectors or +size{K,M,G,T,P} (206848-30867455, default 30867455):

Created a new partition 2 of type 'Linux' and of size 14.6 GiB.

Command (m for help): p

Disk /dev/mmcblk0: 14.7 GiB, 15804137472 bytes, 30867456 sectors

Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes

Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes

I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes

Disklabel type: dos

Disk identifier: 0x4bce3dec

Device Boot Start End Sectors Size Id Type

/dev/mmcblk0p1 2048 206847 204800 100M c W95 FAT32 (LBA)

/dev/mmcblk0p2 206848 30867455 30660608 14.6G 83 Linux

Command (m for help): w

The partition table has been altered.

Calling ioctl() to re-read partition table.

Re-reading the partition table failed.: Device or resource busy

The kernel still uses the old table. The new table will be used at the next reboot or after you run partprobe(8) or kpartx(8).

sudo reboot

[rbt@rcmp-r31 ~]$ sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

[sudo] password for rbt:

resize2fs 1.42.13 (17-May-2015)

Filesystem at /dev/mmcblk0p2 is mounted on /; on-line resizing required

old_desc_blocks = 1, new_desc_blocks = 2

The filesystem on /dev/mmcblk0p2 is now 3832576 (4k) blocks long.

[rbt@rcmp-r31 ~]$ df -h

Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on

/dev/root 15G 2.1G 12G 15% /

devtmpfs 458M 0 458M 0% /dev

tmpfs 462M 0 462M 0% /dev/shm

tmpfs 462M 388K 462M 1% /run

tmpfs 462M 0 462M 0% /sys/fs/cgroup

tmpfs 462M 0 462M 0% /tmp

/dev/mmcblk0p1 100M 19M 82M 19% /boot

tmpfs 93M 0 93M 0% /run/user/1000

SDカード、前部使えます。(^^)

4-2 タイムゾーン、時刻設定

sudo timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

We trust you have received the usual lecture from the local System

Administrator. It usually boils down to these three things:

#1) Respect the privacy of others.

#2) Think before you type.

#3) With great power comes great responsibility.

[sudo] password for rbt:

sudo timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

sudo pacman -S ntp

resolving dependencies...

looking for conflicting packages...

Packages (1) ntp-4.2.8.p4-1

Total Download Size: 1.62 MiB

Total Installed Size: 3.92 MiB

:: Proceed with installation? [Y/n] y

:: Retrieving packages ...

ntp-4.2.8.p4-1-armv7h 1657.7 KiB 3.68M/s 00:00 [######################] 100%

(1/1) checking keys in keyring [######################] 100%

(1/1) checking package integrity [######################] 100%

(1/1) loading package files [######################] 100%

(1/1) checking for file conflicts [######################] 100%

(1/1) checking available disk space [######################] 100%

(1/1) installing ntp [######################] 100%

sudo vi /etc/ntp.conf

cat /etc/ntp.conf

# Please consider joining the pool:

# http://www.pool.ntp.org/join.html

# For additional information see:

# - https://wiki.archlinux.org/index.php/Network_Time_Protocol_daemon

# - http://support.ntp.org/bin/view/Support/GettingStarted

# - the ntp.conf man page

# Associate to Arch's NTP pool

#server 0.arch.pool.ntp.org

#server 1.arch.pool.ntp.org

#server 2.arch.pool.ntp.org

#server 3.arch.pool.ntp.org

server ntp.nict.jp iburst (追加)

# By default, the server allows:

# - all queries from the local host

# - only time queries from remote hosts, protected by rate limiting and kod

restrict default kod limited nomodify nopeer noquery notrap

restrict 127.0.0.1

restrict ::1

# Location of drift file

driftfile /var/lib/ntp/ntp.drift

sudo ntpd -qg

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: ntpd 4.2.8p4@1.3265-o Thu Oct 22 09:48:17 UTC 2015 (1): Starting

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Command line: ntpd -qg

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: proto: precision = 1.667 usec (-19)

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listen and drop on 0 v6wildcard [::]:123

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listen and drop on 1 v4wildcard 0.0.0.0:123

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listen normally on 2 lo 127.0.0.1:123

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listen normally on 3 eth0 192.168.11.13:123

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listen normally on 4 eth0 192.168.11.131:123

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listen normally on 5 lo [::1]:123

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listen normally on 6 eth0 [fe80::ba27:ebff:fe08:daac%2]:123

27 Dec 16:39:25 ntpd[344]: Listening on routing socket on fd #23 for interface updates

27 Dec 16:39:28 ntpd[344]: ntpd: time slew -0.000270 s

ntpd: time slew -0.000270s

sudo timedatectl set-ntp 1

4-3 追加のソフトインストール

sudo pacman -S git fcrontab

sudo pacman -S --needed base-devel
sudo pacman -S vim htop screen tree picocom git rsync ftp gawk

~~sudo shutdown -h now~~

4-4 swap

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile.img bs=1M count=1024

[sudo] password for rbt:

1024+0 records in

1024+0 records out

1073741824 bytes (1.1 GB) copied, 58.9933 s, 18.2 MB/s

sudo mkswap /swapfile.img

Setting up swapspace version 1, size = 1024 MiB (1073737728 bytes)

no label, UUID=b753579a-6c58-4733-a80f-13f95adc39c5

sudo swapon /swapfile.img

swapon: /swapfile.img: insecure permissions 0644, 0600 suggested.

sudo vi /etc/fstab

cat /etc/fstab

# /etc/fstab: static file system information

# <file system> <dir> <type> <options> <dump> <pass>

/dev/mmcblk0p1 /boot vfat defaults 0 0

/swapfile.img none swap sw 0 0

4-5 環境設定

cat .bashrc

# ~/.bashrc

# If not running interactively, don't do anything

[[ $- != *i* ]] && return

alias ls='ls --color=auto'

PS1='[\u@\h \W]\$ '

export LANG=ja_JP.UTF-8

alias ll='ls -al'

alias l=ls

alias h=history

PATH=~/bin:"$PATH"

vi .exrc
cat .exrc

set tabstop=2

set showmode

set autoindent

set nonumber

set showmatch

4-6 無線LAN

飛躍的に設定が楽になりましたーーー

sudo pacman -S wpa_supplicant wireless_tools dialog

sudo wifi-menu wlan0

あとは、画面の指示に従って、変更です。

で、おまじないの文言を追加します。

sudo vi wlan0SSID

sudo cat wlan0SSID

[sudo] password for rbt:

Description='Automatically generated profile by wifi-menu'

Interface=wlan0

Connection=wireless

Security=wpa

ESSID=SSID

Key=自分ちのpskだよ

IP=static

Address='192.168.11.130/24'

Gateway='192.168.11.1'

DNS=('192.168.11.1')

sudo netctl enable wlan0SSID
sudo netctl list

で、ダメだったら、、おまじない、やってみてね。

sudo ip link set wlan0 up

か、、、

sudo ip link set wlan0 down
それと、プロファイルの名称に - (ハイフォン)が入るのはダメらしい？？
CRDAのエラーが出た時は、
sudo pacman -S crda
イーサネットケーブルを抜きます。
reboot

5. /boot/config.txt

次の設定をする。
(1) 900MHzを選択（コメントを外す）

##Medium

arm_freq=900

core_freq=333

sdram_freq=450

over_voltage=2

(2) オーバースキャンの設定

disable_overscan=1

(3) i2c設定

dtparam=i2c_arm=on

6. i2c設定

sudo pacman -S i2c-tools lm_sensors

sudo vi /etc/modules-load.d/raspberrypi.conf

cat /etc/modules-load.d/raspberrypi.conf

bcm2708-rng

snd-bcm2835

i2c-dev

reboot

sudo i2cdetect -y 1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f

00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 29 -- -- -- -- -- --

30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

70: -- -- -- -- -- -- -- --

下記の写真のTSL2591の、アドレスは0x29です。

バッチリ(^^)

7. lighttpd

sudo pacman -S lighttpd
cd /etc/lighttpd
sudo vi /etc/lighttpd/lighttpd.conf
cat /etc/lighttpd/lighttpd.conf

# This is a minimal example config

# See /usr/share/doc/lighttpd

# and http://redmine.lighttpd.net/projects/lighttpd/wiki/Docs:ConfigurationOptio

server.port = 80

server.username = "http"

server.groupname = "http"

server.document-root = "/srv/http"

server.errorlog = "/var/log/lighttpd/error.log"

dir-listing.activate = "enable"

index-file.names = ( "index.html" )

mimetype.assign = (

".html" => "text/html",

".txt" => "text/plain",

".css" => "text/css",

".js" => "application/x-javascript",

".jpg" => "image/jpeg",

".jpeg" => "image/jpeg",

".gif" => "image/gif",

".png" => "image/png",

"" => "application/octet-stream"

)

server.modules = (

"mod_access",

"mod_cgi",

"mod_alias",

"mod_accesslog",

"mod_compress",

)

$HTTP["url"] =~ "/cgi-bin/" {

cgi.assign = ( "" => "" )

}

cgi.assign = (

".cgi" => ""

)

sudo lighttpd -t -f /etc/lighttpd/lighttpd.conf

sudo mkdir conf.d
sudo vi cgi.conf
cat cgi.conf

server.modules += ( "mod_cgi" )

cgi.assign = ( ".bin" => "",

".pl" => "/usr/bin/perl",

".cgi" => "/usr/bin/perl",

".rb" => "/usr/bin/ruby",

".erb" => "/usr/bin/eruby",

".py" => "/usr/bin/python",

".php" => "/usr/bin/php-cgi" )

index-file.names += ( "index.pl", "default.pl",

"index.rb", "default.rb",

"index.erb", "default.erb",

"index.py", "default.py",

"index.php", "default.php" )

sudo systemctl start lighttpd.service

sudo systemctl enable lighttpd.service
cd /srv/http
sudo mkdir cgi-bin
cd cgi-bin
vi hello.c
cat hello.c

#include "stdio.h"

int main(void) {

printf( "Content-Type: text/plain\n\n" );

printf("Hello world !\n");

return 0;

}

sudo gcc hello.c -o hello.bin

sudo co hello.bin hello

このサーバにアクセス
192.168.11.100/cgi-bin/hello
ブラウザーに、次の文字がでればOk(^^)
Hello World!

って事で、基本的なRESTの環境構築終了(^^)/
だから、、、

curl http://192.168.11.100/cgi-bin/hello

Hello world !

8. OpenCV

OpenCV 2.4です。
sudo pacman -S opencv

9. WiringPi

なんということでしょうか！！
よかったです。
sudo pacman -S wiringpi

10. MACで16GBのイメージファイルをつくる

sudo diskutil unmount /dev/disk2s1

sudo dd if=/dev/rdisk2 of=./archlinux-151227.img

でおしまいです。

って、感じでギャオです。

Peace!!

トマト農家のロボット創り　
Robot creation by tomato farmer

Robot

2015年12月31日木曜日

やっぱり、よくわからない。。。lighttpd

2015年12月27日日曜日

An installation of ArchLinux on Raspberry Pi2

１．MAC：元のイメージを、SDカードにコピーする

２．Raspberry Pi２：sshで他のマシンからrootで入れるように変更

3. MacからSSHで作業をします。

3-1 まずは、更新

3-2 Ethernet接続を固定アドレスにする。

3-3 ホスト名を、自分のルールに合わせて変更します。

3-4 ユーザの追加

４．再度、SSHでログイン

4-1 SDカード目一杯使います。

4-2 タイムゾーン、時刻設定

4-3 追加のソフトインストール

4-4 swap

4-5 環境設定

4-6 無線LAN

5. /boot/config.txt

6. i2c設定

7. lighttpd

8. OpenCV

9. WiringPi

10. MACで16GBのイメージファイルをつくる

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